コンクリートはなぜ“打つ”という用語を使うのでしょうか？

正確なことは知りませんが、聞きかじった範囲で推察します。

型枠にコンクリートを投入後、コンクリート内に含まれる過剰な気泡や型枠との間に空気が含まれる可能性があります。
そのまま放置しておくと、型枠を外した後に、ジャンカ・豆板となって現れたり、漏水のもととなったりします。
それを防止するためにコンクリート内に含まれる気泡を除去するわけですが、現在は、バイブレータという便利なものがあり、振動を与えることで気泡を浮き上がらせて除去します。
しかし、昔はそのような便利なものはありません。
丸椅子をさかさまにした”タコ”等と呼ばれるものでぺったんぺったんと表面を打ち付けて、衝撃で気泡を浮かび上がらせて除去しておりました。
この動作をもって、コンクリートを打設する・打つとなったのではないでしょうか。