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軽自動車は届出車、軽自動車以外の車両は登録車です。
小型貨物自動車とは登録車を指していて、4ナンバー車両を指します。車両で言えばプロボックス辺りがそうです。
小型貨物自動車と書いているのであれば、軽トラは該当しません。
概ねですが、プロボックスの車両総重量は1570kg(積載量400kgを含む)、軽トラの車両総重量は1040kg(積載量350kgを含む)で軸荷重の配分比率はそれほど変わらないはずなので、基本重量差の開きはそのまま軸重の差となるはずです。
小型道路舗装ですから、小型貨物車で求めるのが当たり前でそれより軽い車両は取るに足りないレベルですし、それより大きな車両、例えば普通貨物(ハイラックス～3.5tユニックなど)で求めるのもおかしな話なのでしょうね。
私はその設計をした事がありませんが、当たり前ですが車両総重量で計算するはずです。