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自転車道等の設計基準解説(昭和49年10月、日本道路協会)という本に、「自転車駐車施設の設置例」についての記述があります。
自転車の占用面積等はこの資料で調べられると思います。
また、googleという検索サイト(www.google.co.jp)で「地下駐輪場」をキーワードに検索をかけたら、「機械式地下駐輪場研究会」(http://www.geocycle.gr.jp/)というサイトがヒットしました。
建設費に関する記述もあるようです。
参考にしてください。