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このコーナーを時々拝見していますが、質問者からの結果報告などが無い場合が多々見受けられます。残念なことです。今回の質問者はそのようなことはないと信じております。
さて、仮設についてはあまり詳しくはありませんが、本数や費用などを度外視すれば施工が可能な方法（ほとんどが人力施工）があるかもしれません。
１．円形の深礎（ライナープレート）φ2000～φ2500程度で既設杭を抱き込むように掘削します。
２．1～1.5mほど既設杭を露出させたら、削岩機で縦方向に削孔して、静的破砕剤を投入して膨張圧によってコンクリートを大割します。
３．鉄筋などを除去しながら小割（ブレーカーなどで）して搬出します。
４．以上を繰り返して既設杭の撤去を完了します。
５．「ライナープレートを分解しながら埋戻し」を繰り返す。
以上、思い付くままに列記しました。