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たしかに、道路橋示方書IV下部構造編の「9章基礎の安定に関する基本事項」には、
・直接基礎およびケーソン基礎は「良質な基礎」に支持させるものとする。
・良質な基礎とは、概ね「砂層N30以上、粘土層N20以上」であれば良質と考えてよい。
とあります。
一方、同書「10章直接基礎の設計」では、照査の項目には「良質な基礎」と言う記述はどこにもみられず、支持力公式から算出される許容鉛直支持力などを照査すべしと書かれてあります。よって、「砂層N30以上、粘土層N20以上」であれば、文句なしでOK。それ以下であれば支持力公式などを用いて照査し判断する。ということで良いのではないでしょうか。
その際、計算上でOKならどんな場合においても全部OKか、というとそれは違うように思います。地下水位の高い軟弱地盤で船のように浮力のかかる形状の構造物では、計算上は軟弱地盤でもOKということにもなりかねません。そういう場合はやはり、構造物の重要性・規模も考慮し、総合的に判断する、ということになると思います。

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