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#2230 ご参考
私の場合には、渇水期に水を止めて中に入りましたが
これでは回答になりませんよね。
配管調査用のロボットがあると思いますが、水没しても平気な機種があります。ただ、水がにごっていると視界が殆どないので余り役には立ちませんが。
配管内調査会社に問い合わせれば色々案を考えてくれると思います。
具体的に名称をあげるのは若干問題があると思いますので
ヒント『管内調査』で検索してください。