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「地覆鉄筋をうまく残す」との表現が不正確です。

高欄の取り替えとのことですが地覆のコンクリート（構造体）の耐久性（クラックや鉄筋、強度）の状況はどうなんでしょうか。高欄のみ取り替えたとしても見栄えは良いですが、地覆についても同時に撤去して新設するか否かを検討する必要があると思います。
地覆全体の場合は、コンクリートカッター（チェーン）高圧水などで床版から上を撤去、樹脂鉄筋アンカーを打ち込み地覆の鉄筋組み立て、打コン、高欄アンカー、高欄の取り付けになります。

高欄のみの場合は、部分的にコンクリートを撤去する必要があります。
鉄筋のみを残す場合と、鉄筋も切断し、樹脂鉄筋アンカーと鉄筋を新規に組み立てる方法があります。
（鉄筋・コンクリートとも撤去する場合は、カッター、チェーンソーで撤去部分を取り除く方法）

鉄筋を残す場合は、はつる場所にカッターを入れ（かむりの半分の深さ）撤去外の構造体に悪影響（マイクロクラックなど）を残さないようにコンクリートを撤去する必要があります。カッター時事前に「試験はつりを行い、「かむり」を確認することが重要です。
はつり方法は、以下の方法があります。

１、事前にカッターを入れ、高圧水によるコンクリートの撤去（工事費が大幅に増加、工程増加、水の落下養生）する方法。
２、事前にカッターを入れ、手はつり（のみ＋人力）による方法（現状ではのみ初恵医の職人がいない為非常に困難、昔は職人が手配できたが）
３、事前にカッターを入れ、ハンドブレーカー（１００V級）で慎重にはつる方法。
鉄筋の廻りは、傷を発生させないように「のみ」によるはつり、ブラシケレン。
４、切断位置を決め、鉄筋まで人力手はつり、鉄筋を確認して、コアーカッターで連続してくりぬき、未壊し部と縁切りを行い（影響を最小限にするため）その後上記方法（２、３）ではつる。
５、鉄筋に傷が発生した場合（無傷は困難）を考慮して、添筋を入れると良い。

先ず工法選定の比較表を作成（比較項目は工法の概要、Ｑ、Ｃ、Ｄ、Ｓ、Ｅ）して、評価で工法を選択、詳細計画書（要領書・手順書）を作成して、試験的に実施して、最終工法を決めるのが良いと思います。

（鉄筋は事前に探査のこと、埋め込みの場合は補強鉄筋、組み立て鉄筋が溶接してある事が充分予測される、鉄筋に溶接してあるため高欄の撤去が出来ない。鉄筋を切断する必要が充分予測される。追加の補強鉄筋が必要）