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#393 自転車道等の設計基準解説
自転車道等の設計基準解説（昭和49年10月、日本道路協会）という本に、「自転車駐車施設の設置例」についての記述があります。
自転車の占用面積等はこの資料で調べられると思います。
また、googleという検索サイト（www.google.co.jp）で「地下駐輪場」をキーワードに検索をかけたら、「機械式地下駐輪場研究会」（http://www.geocycle.gr.jp/）というサイトがヒットしました。
建設費に関する記述もあるようです。
参考にしてください。